浙江宁波人。1950年北京大学历史系毕业，同年入中国科学院考古研究所工作，后任研究员。1978年任中国社会科学院考古研究所副所长，1982年任所长，并兼任所学术委员会主任委员及中国社会科学院学术委员。1979年被选为中国考古学会常务理事兼秘书长。1988～1997年任中国人民政治协商会议全国委员会委员。被聘为秘鲁国立库斯科大学名誉教授、德国考古研究院通讯院士、亚洲史学会评议员（常务理事）。1996年获福冈亚洲文化奖大奖。

　　曾参加过河南辉县、湖南长沙和河南洛阳烧沟的战国汉代墓葬发掘。从1956年开始长期主持陕西西安汉长安城遗址的调查和发掘工作。1963～1964年主持黑龙江渤海上京龙泉府遗址的调查和发掘。1968年主持河北满城1号汉墓的发掘。主要研究领域为汉唐时代考古学、日本考古学和古代史，对中国古代城市考古和中国古代墓葬、古代铜镜都作过专题研究。在日本考古学研究方面，对日本出土的三角缘神兽镜、日本古代都城制度与中国古代都城制度的关系，以及日本高松冢古坟的年代和墓主等都作过研究。

　　主要学术专著有《汉代考古学概说》（1984）、《三角缘神兽镜》（日文版，1992）、《从中国看古代日本》（日文版，1992）、《六顶山与渤海镇》（1997）等。参加编写过《辉县发掘报告》、《长沙发掘报告》及《洛阳烧沟战国墓》等考古报告的有关部分，还发表过《关于日本三角缘神兽镜的问题》、《关于日本古代都城制度的源流》等学术论文约100篇。